正确答案 ：B

解析

本题考查教育形态的概念。从教育系统赖以运行的空间特性看，可以将教育形态划分为家庭教育、学校教育与社会教育三种类型。在学校教育出现之前，社会教育和家庭教育就已经起着传递知识技能、思想等的功能。所以社会教育并非随着阶级社会产生而产生。B项说法错误，与题干相符，当选。
A项：家庭教育、学校教育与社会教育是不可替代的，是辩证统一的整体。说法正确。与题干不符，排除。
C项：虚拟教育是在现代教育的过程中发展出来的新概念，与教育技术息息相关。说法正确。与题干不符，排除。
D项：正规教育和非正规教育统称为正式教育，两者都是有目的、有计划的教育。正规教育主要是指学校教育。非正规教育包括家庭教育、继续教育、函授、岗前培训班、社区教育等。因此，非正规教育是在正规教育体系之外所进行的有组织的、系统的教育活动。说法正确。与题干不符，排除。
本题为选非题，故正确答案为B。